直流電機的特點及其發展概況

引言
電動機作為最主要的機電能量轉換裝置，其應用范圍已遍及國民經濟的各個領域和人們的日常生活。無論是在工農業生產，交通運輸，國防，航空航天，醫療衛生，商務和辦公設備中，還是在日常生活的家用電器和消費電子產品（如電冰箱，空調，DVD等）中，都大量使用著各種各樣的電動機。據資料顯示，在所有動力資源中，百分之九十以上來自電動機。同樣，我國生產的電能中有百分之六十是用于電動機的。電動機與人的生活息息相關，密不可分。電氣時代，電動機的調速控制一般采用模擬法，對電動機的簡單控制應用比較多。簡單控制是指對電動機進行啟動，制動，正反轉控制和順序控制。這類控制可通過繼電器，可編程控制器和開關元件來實現。還有一類控制叫復雜控制，是指對電動機的轉速，轉角，轉矩，電壓，電流，功率等物理量進行控制。[13]
1 緒論
本章介紹了直流電機的特點及其發展概況，然后介紹了直流電機在工業控制等領域中的具體應用，同時闡述了直流電機控制中有待研究的問題。并在此基礎之上介紹了本課題的選題背景和意義，最后列出了本文研究的主要內容及全文的結構安排。
1.1直流電動機控制的發展歷史及研究現狀
1.1.1直流電動機控制的發展歷史
常用的控制直流電動機有以下幾種:第一，最初的直流調速系統是采用恒定的直流電壓向直流電動機電樞供電，通過改變電樞回路中的電阻來實現調速。這種方法簡單易行設備制造方便，價格低廉。但缺點是效率低、機械特性軟、不能在較寬范圍內平滑調速，所以目前極少采用。第二，三十年代末，出現了發電機-電動機(也稱為旋轉變流組)，配合采用磁放大器、電機擴大機、閘流管等控制器件，可獲得優良的調速性能，如有較寬的調速范圍(十比一至數十比一)、較小的轉速變化率和調速平滑等，特別是當電動機減速時，可以通過發電機非常容易地將電動機軸上的飛輪慣量反饋給電網，這樣，一方面可得到平滑的制動特性，另一方面又可減少能量的損耗，提高效率。但發電機、電動機調速系統的主要缺點是需要增加兩臺與調速電動機相當的旋轉電機和一些輔助勵磁設備，因而體積大，維修困難等。第三，自出現汞弧變流器后，利用汞弧變流器代替上述發電機、電動機系統，使調速性能指標又進一步提高。特別是它的系統快速響應性是發電機、電動機系統不能比擬的。但是汞弧變流器仍存在一些缺點:維修還是不太方便，特別是水銀蒸汽對維護人員會造成一定的危害等。第四，1957年世界上出現了第一只晶閘管，與其它變流元件相比，晶閘管具有許多獨特的優越性，因而晶閘管直流調速系統立即顯示出強大的生命力。由于它具有體積小、響應快、工作可靠、壽命長、維修簡便等一系列優點，采用晶閘管供電，不僅使直流調速系統經濟指標上和可靠性有所提高，而且在技術性能上也顯示出很大的優越性。晶閘管變流裝置的放大倍數在10000以上，比機組(放大倍數10)高1000倍，比汞弧變流器(放大倍數1000)高10倍;在響應快速性上，機組是秒級，而晶閘管變流裝置為毫秒級。[14]
從20世紀80年代中后期起，以晶閘管整流裝置取代了以往的直流發電機電動機組及水銀整流裝置，使直流電氣傳動完成一次大的躍進。同時，控制電路也實現了高度集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術的應用，使直流調速系統的性能指標大幅提高，應用范圍不斷擴大，直流調速技術不斷發展。
隨著微型計算機、超大規模集成電路、新型電子電力開關器件和新型傳感器的出現，以及自動控制理論、電力電子技術、計算機控制技術的深入發展，直流電動機控制也裝置不斷向前發展。微機的應用使直流電氣傳動控制系統趨向于數字化、智能化，極大地推動了電氣傳動的發展。近年來，一些先進國家陸續推出并大量使用以微機為控制核心的直流電氣傳動裝置，如西門子公司的SIMOREG K 6RA24、ABB公司的PAD/PSD等等。
隨著現代化步伐的加快，人們生活水平的不斷提高，對自動化的需求也越來越高，直流電動機應用領域也不斷擴大。例如，軍事和宇航方面的雷達天線，火炮瞄準，慣性導航，衛星姿態，飛船光電池對太陽得跟蹤等控制；工業方面的各種加工中心，專用加工設備，數控機床，工業機器人，塑料機械，印刷機械，繞線機，紡織機械，工業縫紉機，泵和壓縮機等設備的控制；計算機外圍設備和辦公設備中的各種磁盤驅動器，各種光盤驅動器，繪圖儀，掃描儀，打印機，傳真機，復印機等設備的控制；音像設備和家用電器中的錄音機，錄像機，數碼相機，洗衣機，冰箱，電扇等的控制。
隨著計算機，微電子技術的發展以及新型電力電子功率器件的不斷涌現，電動機的控制策略也發生了深刻的變化。電動機控制技術的發展得力于微電子技術，電力電子技術，傳感器技術，永磁材料技術，微機應用技術的最新發展成就。變頻技術和脈寬調制技術已成為電動機控制的主流技術。正是這些技術的進步使電動控制技術在近二十年內發生了很大的變化。其中，電動機控制策略的模擬實現正逐漸退出歷史舞臺，而采用微處理器，通用計算機，FPGA/CPLD，DSP控制器等現代手段構成的數字控制系統得到了迅速發展。電動機的驅動部分所采用的功率器件經歷了幾次的更新換代以后，速度更快，控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT逐漸成為主流。功率器件控制條件的變化和微電子技術的使用也使新型的電動機控制方法能夠得到實現。其中，脈寬調制（PWM）方法，變頻技術在直流調速和交流調速系統中得到了廣泛應用。永磁材料技術的突破與微電子技術的結合又產生了一批新型的電動機，如永磁直流電動機，交流伺服電動機，超聲波電動機等。由于有微處理器和傳感器作為新一代運動控制系統的組成部分，所以又稱這種運動控制系統為智能運動控制系統。所以應用先進控制算法，
開發全數字化智能運動控制系統將成為新一代運動控制系統設計的發展方向。[17]
在那些對電動機控制系統的性能要求較高的場合（如數控機床，工業縫紉機，磁盤驅動器，打印機，傳真機等設備中，要求電動機實現精確定位，適應劇烈負載變化），傳統的控制算法已難以滿足系統要求。為了適應時代的發展，現有的電動機控制系統也在朝著高精度，高性能，網絡化，信息化，模糊化的方向不斷前進。
1.1.2直流電動機控制的研究現狀
數字直流調速裝置，從技術上，它能成功地做到從給定信號、調節器參數設定、直到觸發脈沖的數字化，使用通用硬件平臺附加軟件程序控制一定范圍功率和電流大小的直流電機，同一臺控制器甚至可以僅通過參數設定和使用不同的軟件版本對不同類型的被控對象進行控制，強大的通訊功能使它易和PLC等各種器件通訊組成整個工業控制過程系統，而且具有操作簡便、抗干擾能力強等特點，尤其是方便靈活的調試方法、完善的保護功能、長期工作的高可靠性和整個控制器體積小型化，彌補了模擬直流調速控制系統的保護功能不完善、調試不方便、體積大等不足之處，且數字控制系統表現出另外一些優點，如查找故障迅速、調速精度高、維護簡單，使其具備了廣一闊的應用前景。[18]
國外主要電氣公司如瑞典的ABB公司、德國的西門子公司、AEG公司、日本的三菱公司、東芝公司、美國的GE公司、西屋公司等，均已經開發出多個數字直流調速裝置，有成熟的系列化、標準化、模板化的應用產品。
我國從20世紀60年代初試制成功第一只硅晶閘管以來，晶閘管直流調速系統也得到迅速的發展和廣泛的應用。目前，晶閘管供電的直流調速系統在我國國民經濟各部門得到廣泛的應用。
我國關于數字直流調速系統的研究主要有:綜合性最優控制，補償PID控制，PID算法優化，也有的只應用模糊控制技術。[19]
隨著新型電力半導體器件的發展，IGBT(絕緣柵雙極型晶體管)具有開關速度快、驅動簡單和可以自關斷等優點，克服了晶閘管的主要缺點。因此我國直流電機調速也正向著脈寬調制（pulse width modulation,簡稱PWM）方向發展。[16]
我國現在大部分數字化控制直流調速裝置依靠進口。但由于進口設備價格昂貴，也給出了國產全數字控制直流調速裝置的發展空間。目前，國內許多大專院校、科研單位和廠家也都在開發全數字直流調速裝置。[12]
1.2本課題主要研究內容及意義
由于變頻技術的出現，交流調速一直沖擊直流調速，但綜觀全局，尤其是我國在此領域的現狀，再加上全數字直流調速系統的出現，更提高了直流調速系統的精度及可靠性，直流調速系統仍將處于十分重要地位。
對于直流調速系統轉速控制的要求有穩速、調速、加速或減速三個方面，而在工業生產中對于后兩個要求已能很好地實現，但工程應用中穩速指標卻往往不能達到預期的效果，穩速要求即以一定的精度在所需要的轉速穩定運行，在各種干擾不允許有過大的轉速波動。
穩速很難達到要求原因在于數字直流調速裝置中的PID調節器對被控對象及其負載參數變化適應能力差。直流電機的數學模型很容易得到，這使得經典控制理論在己知被控對象的傳遞函數才能進行設計的前提得到滿足，大部分數字直流調速控制器就是建立在此基礎上的。然而，在實際的傳動系統中，電機本身的參數和拖動負載的參數并不如模型那樣一成不變，尤其對于中小型電機，在某些應用場合隨工況而變化;同時，直流電機本身是一個非線性的被控對象，許多拖動負載含有彈性或間隙等非線性因素，因此，被控對象的參數變化與非線性特性，使得線性常參數PID調節器顧此失彼，不能使系統在各種工況下都能保持設計時的性能指標，往往使得控制系統的魯棒性差，特別是對于模型參數大范圍變化且具有較強非線性環節的系統，常規PID調節器難以滿足高精度、快響應的控制要求，常常不能有效克服負載、模型參數的大范圍變化以及非線性因素的影響。在工程上，這種控制器就很有可能滿足不了生產的需求，如:軋鋼工業同軸控制系統、回轉窯傳動裝置、軋輥磨床拖板電控系統等都需要在生產過程中保持穩定的轉速要求，而生產負載參數卻是隨著工況變化的。[7]
模糊控制不要求被控對象的精確模型且適應性強，為了克服常規數字直流調速裝置的缺點，可將模糊控制與PID調節器結合，形成fuzzy-PID復合控制方案，設計能在負載、模型參數的大范圍變化以及非線性因素的影響下均可以滿足控制穩定轉速精度要求的直流電機控制器。[5]
2 直流電機的運行原理
2.1直流電機的結構